这里需要注意最重要的一点是operator()是一个模板 假设所有的输入和输出都是某种类型T,.这里使用模板允许Ceres调用CostFunctor :: operator 当需要残差值时 T double 当需要雅可比矩阵时 使用特殊类型T Jet。这一部分在后续教程还有更详细的介绍。

一旦我们有了计算残差函数的方法 现在是时候用它来构造一个非线性最小二乘问题并让Ceres解决它。

int main(int argc, char** argv)  google::InitGoogleLogging(argv[0]); // The variable to solve for with its initial value. // 用初始值求解的变量 double initial_x 5.0; double x initial_x; // Build the problem. // 建立问题 Problem problem; // Set up the only cost function (also known as residual). This uses // auto-differentiation to obtain the derivative (jacobian). //设置唯一的成本函数 也称为残差 。  //这用自动微分以获得导数 雅可比 。 CostFunction* cost_function  new AutoDiffCostFunction CostFunctor, 1, 1 (new CostFunctor); problem.AddResidualBlock(cost_function, NULL,  // 进行求解 Solver::Options options; options.linear_solver_type ceres::DENSE_QR; options.minimizer_progress_to_stdout true; Solver::Summary summary; Solve(options, problem, summary); std::cout summary.BriefReport() \\n  std::cout x : initial_x - x \\n  return 0;
2019年4月18日( 10 − x ) 2 \frac{1}{2}(10-x)^221​(10−x)2,这是一个很简单的问题,最小值位于x=10附近,但是这是一个很好用来解释基础的问题用ceres求解...ceres学习笔记（一）参考教程：http://www.ceres-solver.org/nnls_tutorial.htmlNon-linear Least Squares(非线性最小二乘法)IntroductionCeres可以解决边界约束非线性最小二乘问题这种形式的问题出现在科学和工程的广泛领域 - 从统计学中的曲线拟合到从计算机视觉中的三维重建。在本章中，我们将学习如何使用Ceres Solver解决...ceres学习笔记（一）